トヨタ自動車は2001年11月、ネッツ店系列より「ライトエース・ノア」の後継車種となる5ナンバーサイズのミディアム・ミニバン「ヴォクシー」を発売しました。カローラ店から同時発売された「ノア」とはプラットフォームやボディシェルなどを共有する姉妹車種の関係になるものの、精悍なフロントマスクの意匠などによりノアとの差別化が図られていました。
サスペンション形式を一新
左右に後席用スライドドアが備わる5ドアボディは、ライトエース・ノア同様1.5ボックス型のフォルムを持ち、室内は当初2-3-3シート配列の8人乗り仕様のみが設定されました。初期型のボディサイズは全長4,560～4,625mm×全幅1,695mm×全高1,850～1,875mmで、ライトエース・ノアから全長が延長された一方、全高は低く設定されました。
又、ホイールベースは100mm以上延長され、2,825mmとなりました。サスペンション形式は、フロントがダブルウィッシュボーン式からマクファーソンストラット式に、リアがトレーリングリンク式からトーションビーム式にそれぞれ変更されました。駆動方式はライトエース・ノアのFRベースからFFベースに変更された一方、従来同様フルタイム4WDも設定されました。
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直噴ガソリンエンジンを搭載
フロントに搭載されるエンジンはライトエース・ノアから一新、ガソリン2L直4DOHC直噴NAの1AZ-FSE型(最高出力152ps/最大トルク20.4kgm)が採用され、ディーゼルは廃止されました。トランスミッションは当初、全車に4速トルコン式ATが組み合わせられました。一方インテリアは、センターメーターやガングリップタイプのコラムシフトレバーが採用されました。
当初のグレード体系は、下から「X」「Z」「V」の3タイプが基本で、Zには大型バンパーやアルミホイールなどが、Vにはそれらに加えオプティトロンメーターやMD/CDデッキなどが装備されました。又、X/Zにはデュアルオートエアコンやプライバシーガラスが装着される「Gエディション」が設定され、更にX・Gエディションを選択した場合は「ナビパッケージ」や「VSCパッケージ」も用意されました。
M/CによりCVTを採用
安全装備面では、全車にSRSデュアルエアバッグシステムやEBD&ブレーキアシスト付ABSなどが標準装備されました。その後2004年8月にマイナーチェンジが実施され、エクステリア面ではフロント廻りやリアコンビネーションランプの意匠変更が、インテリア面ではメーターの意匠変更やシート表皮の変更などが実施されました。
同時に、エンジンが仕様変更を受けスペックが最高出力155ps/最大トルク19.6kgmとなった他、トランスミッションが全車CVTに変更されました。又、グレード体系も変更され、2列シート5人乗り仕様の「トランス-X」が追加された他、Xに装備を簡略化した「Eエディション」と、アルミホイールやディスチャージヘッドランプなどが装備される「Vエディション」、及び「サイドリフトアップシート装着車」が設定されました。
その一方で、V及びX/Z・Gエディションは廃止されました。そして2007年6月にフルモデルチェンジが実施され、2代目R70G/W型に移行しました。
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